Commande Robuste d’un Robot Mobile à Roues. Doctorat thesis,(2017) Université de Batna 2.
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Date
2017-07-17
Authors
ZIDANI Ghania
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Abstract
Le travail présent dans ce mémoire est l’élaboration des lois de commande robuste pour résoudre le problème de poursuite des trajectoires des robots mobiles non holonomes. L’objectif est de garantir le comportement correct du système et d’assurer une bonne poursuite de trajectoire même en présence des variations paramétriques du système. La fonction du poursuite consiste à guider le robot à travers les points intermédiaires pour arriver à la destination finale, le robot doit rejoindre son but dans un temps prédéfini en essayant de minimiser l’erreur "en distance" et "en orientation". Le modèle utilisé pour démontrer les lois de commande dans ce travail est basé sur le modèle cinématique et dynamique du robot mobile de type unicycle. On s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une commande adaptative non linéaire par backstepping, la deuxième approche concerne la technique par mode de glissement. Un contrôleur basé sur la théorie de Lyapunov associé au mode glissant est conçu pour assurer la fonction du poursuite de la trajectoire du robot mobile. Afin d’améliorer les performances statique et dynamique, la logique floue est introduite dans le but d’adapter les gains du contrôleur. Enfin une implémentation pratique est réalisée pour assurer la poursuite d’une trajectoire désirée, cette dernière est basée sur le suivi d’un objet dans une séquence d’images afin de localiser la position et la vitesse du robot (Lego EV3) en temps réel dans une vidéo.