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Development of a robust fuzzy control and application to robotic systems. Doctorat thesis,(2023)Université de Batna 2.
(University of Batna 2, 2/27/2023) BOUNOUARA Nadia
Notre principale contribution dans ce travail se concentre sur trois objectifs: 1) La synthèse d’observateurs à grand gain pour une classe de systèmes non linéaires uniformément observables avec une sortie échantillonnée et l’estimation de la valeur du grand gain de l’observateur continu-discret qui correspond à la valeur minimale de la fonction objective en utilisant des algorithmes métaheuristiques (BBO, PSO et GA). 2) Combinaison du PSO avec le contrôleur Proportionnel-Dérivé (PD) et Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID) pour concevoir des contrôleurs PD et PID plus efficaces pour les manipulateurs robotiques. Deux approches PSO ont été utilisées: PSOCIW et PSOVIW. Ces approches sont utilisées pour optimiser les paramètres du contrôleur K p (gain proportionnel), K i (gain intégral) et K (gain dérivé) pour obtenir de meilleures performances. Les algorithmes proposés sont exécutés en deux étapes: (1) Premièrement, les paramètres PD et PID sont optimisés hors ligne par l’algorithme PSO. (2) Deuxièmement, les paramètres optimaux obtenus sont ensuite introduits dans la boucle de contrôle en ligne. La stabilité du schéma proposé est établie en utilisant le théorème de stabilité de Lyapunov, où nous garantissons la stabilité globale du système en boucle fermée, dans le sens où tous les signaux impliqués sont uniformément bornés. 3) Proposition d’un contrôleur flou adaptatif à valeur d’intervalle pour l’entraînement de moteur à induction à commande vectorielle directe à hautes performances. Un contrôleur à valeurs d’intervalle par rapport à un contrôleur flou de type-1 a l’avantage de pouvoir prendre en compte les incertitudes linguistiques présentes dans les règles des modèles estimés. d