Modélisation et commande des drones
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Date
2023
Authors
BOUHENTALA Moufid
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Abstract
La modélisation et la commande flous sont des axes d’application très importants dans la
théorie des ensembles. Dans ce travaille on s’intéresse à la modélisation floue et à la
commande adaptative floue des systèmes non linéaires, le quadrirotor dans notre cas. Ce
travail s'articule autour de deux points :
- Une méthode proposée pour modéliser les fonctions et les dynamiques en utilisant la
logique floue de type 2 basée sur l’ensemble de données d'entrée-sortie. Ce modèle est
construit en trois étapes : 1) construction des fonctions d'appartenance floues de type 2 du
modèle TS par technique de clustering 2) détection de l'enveloppe 3) construction et
identification des paramètres du modèle.
- Le modèle obtenu est utilisé pour contrôler le système quadrirotor. Le contrôleur choisi
est un contrôleur adaptatif flou en mode glissant. Le contrôleur adapte ses paramètres flous
initiaux lors de l'exécution en ligne pour atteindre le minimum d'erreurs de poursuite et pour
surmonter les incertitudes entre le modèle flou et le système réel.