Thèse de Magister

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Optimisation dynamique des couples moteurs d’une main mécanique articulée non anthropomorphe à quatre doigts. Magister thesis (2010), Université de Batna 2.
(2017-04-20) AOUGELLANET K HADIDJA
On s’intéresse dans ce mémoire à la modélisation dynamique de la saisie d’objet par une main mécanique articulée non-anthropomorphe à quatre doigts, considérée comme une chaîne cinématique arborescente (complexe), nous donnons en premier lieu une étude bibliographique sur les variétés de prises et les architectures des mains mécaniques articulées existantes à travers les laboratoires du monde, cette étude est suivie par une présentation théorique sur la modélisation dynamique des mains articulées, ensuit nous développons le modèle dynamique de la main de LRP-Hand où le formalisme de Newton-Euler est utilisé à fin de déterminer les couples moteurs aux niveau des articulations et les représentés graphiquement