Thèse de Doctorat
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- ItemAdvanced Methods for the Processing and Analysis ofMultidimensional Signals: Application toWind Speed. Doctorat thesis,(2012) Université de Batna 2.(2017-04-27) BOUZGOU HassenDe l’Egypte ancienne aux fermes éolienne moderne d’aujourd’hui, le vent a toujours été un partenaire naturel de propulsion vers l’avant dans nos sociétés. Aujourd’hui, au lieu de moudre le grain et pomper l’eau, nous pouvons exploiter le vent pour généré de l’électricité. Le vent est souvent considéré comme l’un des paramètres météorologiques les plus complexes à prévoir. Ceci est une conséquence des interactions à grande échelle entre les phénomènes de forces naturels tels que la pression, les changements de température, la rotation de la terre, et les caractéristiques locales de la surface de la terre. Les techniques employées de prévision reposent essentiellement sur les informations disponibles et l’échelle de temps en question (horizon de prédiction), et donc son application. Pour des périodes allant de quelques secondes à quelques minutes, l’objectif de prévision est le contrôle des systèmes de conversion éolienne. Les prévisions dans quelques heures visent l’ordonnancement dans un système d’alimentation, tandis que les prévisions de l’ordre du jour sont liées à la maintenance et la planification des ressources. Dans cette thèse, nous proposons de traiter la prédiction de la vitesse du vent par deux méthodes différentes et indépendantes: Pour la première, le système statique proposé cherche à obtenir la meilleure performance de prédiction possible d’un ensemble de différents algorithmes de prédiction, cela se fait en utilisant une nouvelle approche, les sorties produites par les différentes architectures de prédiction Individuelle sont combinées par trois méthodes de fusion afin d’obtenir une prédiction finale de la vitesse du vent avec une efficacité supérieure par rapport à ce qui peut être obtenue par les approches de prédiction Individuelles. Dans la deuxième, le problème de prédiction de vitesse du vent est formulédans le cadre des séries temporelles. Plusieurs techniques de sélection de variables ont été étudiées pour trouver le nombre optimal de précédentes valeurs de vitesse du vent afin d’obtenir une meilleure prédiction. Dans la phase expérimentatale, la validation des deux méthodes est réalisée sur des données réelles.
- ItemAmélioration des performances des antennes imprimées basée sur des méthodes de modélisation et d'optimisation sophistiquées. Doctorat thesis, Université de Batna 2. (2014)(2017-04-25) AMIR MounirAvec le développement rapide de la communication sans fil, des antennes de plus en plus performantes sont nécessaires. Ceci est dans le but de répondre aux demandes croissantes d'antennes assurant diverses fonctionnalités pour des équipements de communication moderne. Parmi les deux grandes catégories des méthodes utilisées dans l'estimation des caractéristiques des antennes imprimées, nous citons les méthodes intuitives simples. Ces modèles aboutissent généralement à des formules analytiques simples. Cependant, ces modèles peuvent donner lieu à des résultats inexacts, notamment pour des applications qui requièrent un substrat épais ou une constante diélectrique élevée. La deuxième catégorie regroupe les méthodes sophistiquées, dites méthodes d'analyse rigoureuses. Elles sont fondées sur la base de formalismes mathématiques complexes, ne peuvent conduire à des résultats exploitables que par le biais d'une résolution numérique. Ces méthodes n'ont connu un véritable challenge dans la conception des antennes imprimées qu'avec l'accroissement des performances des ordinateurs. Ces méthodes, qui sont d'actualité, ne sont pas limitées par les conditions classiques imposées sur le substrat, et permettent d'analyser des antennes de formes très variées mais nécessitent un temps de calcul relativement important. Malgré que les méthodes numériques sophistiquées permettent d'estimer avec exactitude les caractéristiques des antennes imprimées, ces méthodes seules sont incapables de répondre aux demandes croissantes d'antennes assurant diverses fonctionnalités et multiples performances pour des équipements de communication moderne. Dans ce présent travail, nous utilisons une méthode de modélisation rigoureuse conjointement avec un outil d'optimisation sophistiqué dans le but de réaliser des antennes imprimées de plus en plus performantes et assurant diverses fonctionnalités. La modélisation est accomplie via la méthode des moments alors que les algorithmes génétiques et d’autres techniques plus évolutives sont exploités comme un outil d'optimisation performant
- ItemAnalyse de la dynamique du contrôle de la dynamique posturale d'un bipède. Doctorat thesis,(2018) Université de Batna 2.(2018-07-08) HEDJAZI NaceurCe travail de thèse s'inscrit dans le cadre général du développement des outils d'aide à l'évaluation de l'équilibre en situation debout au service des praticiens. Cette évaluation s'effectue en laboratoire en situation dynamique et pourrait trouver son application aux moyens de transports. Ce travail fournit plusieurs outils permettant de reproduire la réaction d'un sujet soumis à une perturbation de son équilibre. La finalité de ces outils concernera la capacité à représenter la réaction de différents types de populations, incluant les personnes ayant subit un AVC. Pour y arriver, nous avons fait appel à des sujets humains amenés à effectuer des tests de posturographie sur un stand réel. Les expériences ont fait l'objet d'une évaluation basée sur des informations recueillies. Ce qui nous a permis de prédire les stratégies de rattrapage de l'équilibre et d'identifier les principales caractéristiques des mouvements. Ces derniers nous ont permis de capter et de relever les paramètres propres aux mouvements afin de les analyser. L'objectif étant l'obtention des alertes permettant de diminuer les risques de chutes. Dans ce but, nous avons envisagé certaines approches d'analyses basées sur des techniques linéaires et non linéaires. Nous avons utilisé dans le cadre linéaire : l'analyse spectrale et l'analyse traditionnelle basée sur les indices de stabilité du signal issue des mesures des perturbations ressenties par le sujet humain. Dans le cadre non-linéaire : nous avons exploité l'analyse de diffusion. Grâce à cette analyse, un nombre significatif de paramètres a été évalué. Le nombre important des paramètres calculés peut conduire à un temps de calcul excessif. Par conséquent, nous avons établi une sélection des caractéristiques par l'usage de la technique de la composante principale. Cela nous a amené à éliminer la redondance des paramètres et de proposer de nouveaux indices de stabilité composés. Ces approches ont été complétés par l'identification paramétrique et non-paramétrique ainsi que l'exploitation des techniques de classification de modèles utilisant les machines à vecteurs de support. En particulier, ces outils nous ont permis l'identification des pathologies posturales dont souffrent les personnes âgées ainsi que des personnes ayant subit des lésions neurologiques (AVC). Ainsi ce travail a permis de proposer un cadre d'étude complet qui peut servir à l'amélioration des outils d'évaluations pouvant être exploités dans la rééducation des pathologies liées aux troubles de l'équilibre, ou la protection des passagers de transports en commun avant de répandre l'usage de ces derniers.
- ItemAnalyse d’image médicale par des méthodes de regroupements: Application en cancérologie. Doctorat thesis,(2017) Université de Batna 2.(2017-12-11) TAFSAST AbdelghaniLe traitement des tumeurs cancéreuses est l’une des disciplines les plus importantes enregistrées en médecine. La détermination exacte du volume tumoral en radiothérapie utilisant l'imagerie de tomographie par émission de positons (TEP) est l’aspect le plus critique. La livraison ciblée et précise des drogues anticancéreuses, sans compromettre le tissu sain entourant, est également un aspect important dans le traitement des tumeurs par chimiothérapie. C’est pourquoi l’objectif principal de cette thèse est de développer une nouvelle technique de délimitation du volume tumoral biologique (VTB) dans les images TEP pour la planification des traitements par radiothérapie sans provoquer les cellules environnantes. Cette technique est basée sur l'algorithme de regroupements de l'image avec l'identification préalable du nombre approprié de groupes (clusters) pour cette image. Le second objectif est de développer une technique d’évaluation de la réponse tumorale basée sur l’analyse de la courbe de perfusion tumorale dans les images paramétriques de l’échographie de contraste (EC) et ceci pour la démonstration du potentiel de la technique de sonoporation en terme de l’augmentation de l’efficacité du traitement chimio-thérapeutique. Les résultats obtenus sont suffisamment satisfaisants. La technique fournie pour la segmentation précise du volume tumoral biologique en traitement par radiothérapie a donné excellents résultats comparativement aux techniques existantes. De même, la technique utilisée appréhende également mieux l’évaluation de la réponse tumorale, en traitement chimio-thérapeutique. Rentre en complément la mise en oeuvre de l’analyse de la courbe de la perfusion tumorale dans les images paramétriques de l’échographie de contraste, laquelle a donnée de bons résultats et a montrée l’impact du traitement chimique par la technique de sonoporation
- ItemAnalyse tridimensionnelle rigoureuse des antennes microbandes réalisées sur des couches diélectriques réciproques et non réciproques. Doctorat thesis, Université de Batna 2.(2015)(2016-08-01) HASSAD MouradDurant ces dernières années un intérêt croissant a été observé dans l’étude des circuits microondes réalisés sur des substances anisotropes, spécialement l’anisotropie uniaxiale. Cette anisotropie peut être intrinsèque, en raison de la nature cristalline de ces substances, ou peut être causée par leurs procédés de production. L’intérêt réservé à l’étude des substrats micro-ondes anisotropes provient de deux arguments principaux. Premièrement, il a été rapporté dans la littérature que plusieurs substrats pratiques exhibent un taux significatif d’anisotropie qui peut affecter les performances des circuits micro-ondes, et donc une caractérisation et conception précises doivent tenir compte de cet effet. Secondement, il est possible que l’utilisation de tels matériaux peut avoir un effet bénéfique sur les circuits micro-ondes. Comme exemple, nous citons l’utilisation des substrats diélectriques anisotropes pour l’élargissement de la bande passante. La polarisation circulaire qui est très demandée en pratique peut être également obtenue par l’utilisation de substances anisotropes.
- ItemAnalysis by the full wave approach of patch resonators embedded in multilayered medium containing isotropic dielectrics, anisotropic substances and chiral materials. Doctorat thesis,(2018) Université de Batna 2.(2018-09-10) BENTRCIA, YoussoufCette thèse présente une analyse rigoureuse d’un résonateur patch noyé dans un milieu multicouche qui contient des matériaux isotropes, ou anisotropes et des substances chiraux. L’analyse est basée sur le calcul de la fonction dyadique de Green formulée dans le domaine spectral. Ensuite, l’équation intégrale du champ électrique est formulée. La méthode des moments est utilisée pour résoudre l’équation intégrale. La fréquence de résonance et la bande passante sont calculées en cherchant les racines complexes du déterminant de la matrice d’impédance. Le théorème de phase stationnaire est exploité afin de déterminer le champ électrique lointain, ce qui permet la détermination du diagramme de rayonnement. Les effets des différents paramètres de la structure sur les caractéristiques de résonance et rayonnement de l’antenne microbande, ont été analysés, notamment les dimensions du patch et les caractéristiques de substrat en plus de l’effet de l’anisotropie. Les détails mathématiques de la modélisation ont été présentés. La théorie qui décrit l’interaction du champ électromagnétique avec les milieux chiraux, est présentée. En plus, les approches proposées dans la littérature pour modéliser ce genre des milieux, ont été mentionnées. L’influence de chiralité sur la fréquence de résonnance, la bande passante et le champ rayonné est présentée. Finalement, une introduction est présentée sur la modélisation des différentes méthodes d’excitation et l’influences de deux techniques sur la performance de l’antenne microbande.
- ItemApplication de nouvelles méthodes de modélisation et d’optimisation dans l’étude des antennes microbandes et des systèmes multi-antennaires pour techniques de diversité et MIMO. Doctorat thesis,(2017) Université de Batna 2(2017-02-15) HAMDIKEN NazihLes réseaux de neurones artificiels (ANN) jouent un rôle primordial dans les techniques d'optimisation pour plusieurs structures électromagnétiques. Dans ce contexte, et dans la première partie de ce travail, une solution d’analyse rapide et précise du calcul de la partie réelle et imaginaire de la fréquence de résonance d’une antenne patch circulaire à été développée. Cette solution, basée sur le réseau de neurones artificiels (ANN), offre un court temps de calcul, quasi-instantané, par rapport aux autres techniques utilisées pour modéliser ce type d’antenne telle que Chew, Howell, Wolff, Demeryd, Nirun Kumprasert. En termes de précision, les résultats obtenus par la méthode ANN pour notre antenne circulaire sont en très bon accord avec les résultats expérimentaux disponibles dans la littérature. Dans la deuxième partie de ce travail, un modèle neuronal à été développé pour la modélisation et l’optimisation de la technique d'isolation par ligne de neutralisation, mais aussi pour la conception d’un système multi-antennaire basé dans l’exemple pris ici sur deux PIFAs montés sur un plan de masse (PCB) d’un téléphone mobile. Cette solution permet une analyse plus rapide avec un gain de temps très important et des résultats en très bon accord par rapport aux autres outils de simulation électromagnétique, mais aussi et surtout une possibilité de conception de système multi-antennaire à partir de performances exigées par l’utilisateur
- ItemAPPLICATION DES ALGORITHMES ÉVOLUTIONNAIRES À L’OPTIMISATION DU SEUIL DE DÉTECTION DANS LES SYSTÈMES DISTRIBUÉS CFAR. Doctorat thesis, Université de Batna 2. (2009)(2017-04-27) ABDOU LatifaLa détection à taux de fausse alarme constant CFAR, présente l’avantage de l’utilisation d’un seuil adaptatif suivant la variation du bruit de l’environnement, ce qui permet d’éviter l’augmentation de la probabilité de fausse alarme générée au cas où un seuil fixe est considéré. Aussi l’utilisation de détecteurs multiples avec un centre de fusion, permet l’amélioration de la détection par rapport aux systèmes à détecteur unique. Toutefois, le fait d’utiliser plusieurs détecteurs, mène à une situation plus complexe à résoudre, liée au système d’équations non linéaires, engendré par le développement des probabilités de fausse alarme et de détection globales. La résolution de ce problème fait l’objet de cette thèse afin d’améliorer la qualité de la détection par l’utilisation de techniques efficaces. Ce travail présente en quelque sorte, une contribution à contourner la difficulté de la résolution de tels systèmes d’équations par les méthodes classiques et à éviter d’aboutir à l’optimum local et de ce fait perdre l’optimum global. L’application des algorithmes génétiques (AGs) a été proposée comme première solution pour différents tests suivant plusieurs situations. Ces dernières, considèrent des environnements de détection distincts, des types de détecteurs variés, ainsi que plusieurs variantes d’algorithmes génétiques. Les premières applications de l’AG dans ce travail, traitent d’une façon détaillée les différents opérateurs influençant l’apport de cette méthode à l’optimisation du seuil de détection dans les systèmes distribués CFAR. En dépit de la complexité de l’implémentation de ces techniques, celles-ci présentent une solution efficace à la résolution de ce genre de problèmes. Néanmoins, à la même époque où les AGs sont apparus pour résoudre des problèmes discrets, les stratégies d’évolution (SEs) ont marqué leur genèse par la résolution de problèmes réels. Par conséquent, la dernière partie de ce travail propose l’application des SEs à l’optimisation du seuil de détection, dans le but d’investiguer la solution la mieux adaptée aux cas des systèmes distribués CFAR, qui est un cas d’étude réel.
- ItemApplication des techniques de l'intelligence artificielle à la commande des systèmes robotiques. Doctorat thesis,(2018) Université de Batna 2.(2018-07-15) MEDJGHOU AliLe travail présenté dans cette thèse considère l'utilisation des techniques de l’intelligence artificielle pour la commande des systèmes robotiques. Ce travail est une étude par simulation de quelques techniques de commandes non-linéaires; il constitue une contribution à la commande et l’observation robustes d’une classe de systèmes dynamiques non-linéaires. Nous avons développé deux structures de commande robuste, l’une d’elles se base sur la commande backstepping-mode-glissant, combinée avec un système flou type-1 qui est appliqué au modèle considéré. L’autre se base sur la commande linéarisante renforcée par une commande discontinue combinée à un système flou. La mise en oeuvre d’une loi de commande nécessite souvent l'accès à la valeur d'un ou de plusieurs états du système à commander, cependant, ces états sont rarement disponibles à la mesure directe. Dans ce contexte, le filtre de Kalman étendu (EKF) est utilisé comme observateur pour estimer les états non mesurables. La performance de cette estimation est le problème majeur associé à ce filtre, puisqu’il est fortement influencé par les paramètres du système et par les matrices de covariance des bruits d'état et de mesure Q et R, respectivement. Ces matrices sont ajustées de manière empirique par la méthode essai-erreur, par essaim de particules (PSO) et enfin par optimisation basée sur la biogéographie (BBO). Les résultats de simulation confirment l'efficacité des lois de commande proposées, et montrent les avantages des contrôleurs avec des observateurs optimisés.
- ItemApport de l’automatique moderne dans les réseaux mobiles. Doctorat thesis,(2019)Université de Batna 2.(2019-12-05) BEKKAR, BelgacemDans cette thèse, nous étudions la contribution de l’automatique moderne aux problématiques des réseaux mobiles. Plus précisément, l’objectif principal de ce travail est de proposer des solutions basées sur des outils d’automatique pour le contrôle de puissance dans les réseaux mobiles sans fil. L’optimisation sous contraintes et la prédiction par le filtrage mixte Kalman/H1 sont adoptées à ce problème et nous permettent notamment d’améliorer les performances en termes de QoS et de consommation énergétique. Nous proposons une modélisation basée sur les équations spécifiques des réseaux sans fil qui conduit à un modèle dynamique discret ; la commande linéaire quadratique est utilisée afin d’adapter le compromis entre l’optimisation de la QoS et la consommation d’énergie. Ainsi, nous proposons un contrôleur par logique floue pour adapter le facteur de pondération du critère de performance. La synthèse des lois de commande, en boucle fermée, est étudiée pour répondre aux questions d’optimisation et de robustesse. L’optimisation est établie par la commande optimale LQR et H2, tandis que la robustesse vis-à-vis des incertitudes des paramètres variables est traitée par la commande robuste H2/H1. L’étude de performance, par simulation, a montré les caractéristiques de chaque algorithme et a permis ensuite, d’obtenir l’algorithme de contrôle de puissance qui est robuste et plus optimal aussi.
- ItemApproche de déroulement de phase éliminant l'effet de propagation d'erreur due aux sauts de phase par l'interférogramme SAR. Doctorat thesis, (2017) Université de Batna 2.(2017-03-19) BENTAHAR TarekLes systèmes d’imagerie interférométriques (inSAR) présentent une grande faculté de fonctionnement dans toutes les conditions contrairement aux systèmes d’imagerie optique qui dépendent totalement d’illumination solaire. Comparativement au SAR singulier (une prise de vue), l’inSAR est le seul système capable de fournir une proportionnalité correcte entre l’altitude d’un point imagé et la phase interférométrique reçue et par conséquent de générer une présentation 3D de la surface topographique communément appelée le modèle numérique du terrain. Mais l’information de la phase est mesurée modulo 2π ou roulée en 2π, alors pour connaître l’altitude réelle, un processus inverse nommé déroulement de phase doit être appelé. Plusieurs algorithmes de déroulement ont été proposés dont l’efficacité dépend principalement du taux de résidus et de leurs distributions dans l’interférogramme. Donc l’étape de filtrage est sans doute inévitable car un l’interférogramme n’est jamais sans-bruits. Dans cette thèse une approche complète et fiable sera proposée, elle vise à améliorer les deux procédures : · Le filtrage d’interférogramme afin de minimiser le taux de résidus. · Le déroulement de phase afin de reconstruire convenablement la surface topographique à partir de l’interférogramme en éliminant l’effet de propagation des résidus restants.
- ItemChaos based image watermarking. Doctorat thesis,(2015) Université de Batna 2.(2017-04-25) BELKACEM SamiaL'objectif de cette thèse était de concevoir des nouvelles approches de tatouage d’images numériques permettant d'obtenir le meilleur compromis entre la robustesse et l'invisibilité. Nous avons proposé des méthodes de tatouage chaotique des images numériques ; les domaines d'insertion adoptés sont le domaine spatial et le domaine transformé tel que la DCT et la DWT. Les points de faiblesse de l’oeil humain ont été exploités pour la conception des masques perceptuels pour la pondération de la marque. Il s’agit de la détermination des zones texturées et la modélisation de l’effet de la luminance. L’utilisation de ces masques dans le domaine spatial et fréquentiel, ont permis l’obtention d’un système robuste aux attaques et en même temps ne dégrade pas la qualité de l’image tatouée. Dans le domaine DCT, l’insertion de la marque est faite par l’exploitation des masques visuels proposés. L’étude de performance de ces schémas en terme de qualité et de robustesse est effectuée. Le domaine des ondelettes est également introduit, en vue d’élaboration des systèmes de tatouage chaotique des images numériques par l’utilisation des masques proposés. Nous avons fait appel dans cette thèse à la notion de l’image de référence. Les deux systèmes de détection semi aveugle et non aveugle ont été utilisés pour la détection du filigrane. Une modélisation des coefficients DCT a été faite par l’utilisation de la distribution �Γ�. L’évaluation de leur paramètres est basée sur l’utilisation de la méthode des moments ; où les statistiques de l’image est prise en considération pour la conception d’un système de détection. L'étude des performances a permis de mettre en évidence les avantages des approches proposées en termes d'invisibilité et de robustesse face aux différentes attaques avec une détection aveugle.
- ItemClassification de personnes par utilisation des techniques de l’intelligence artificielle. Doctorat thesis,(2017) Université de Batna 2.(2017-11-05) GUERMOUI MawloudLes travaux de recherche menés dans le cadre de cette thèse portent sur la classification des personnes basées sur des images bidimensionnelles. Nous avons adopté deux modalités, à savoir (i) le visage, et (ii) l’oreille. Ces deux modalités offrent plusieurs avantages par rapport aux modalités traditionnelles et elles sont complémentaires en ce sens qu'elles peuvent être combinées de façon multimodale. Précisément, deux composantes forment l'essence de notre travail. D'une part, nous avons utilisé les caractéristiques locales afin de bien décrire l'image face/oreille. D'autre part, nous exploitons le succès de la technique du Sparse Coding (SC) pour représenter un signal (image) de test donné en termes de seulement quelques atomes significatifs d'un ensemble d'entraînement donné et l'avons encore adapté à notre effort de classification. Précisément, en ce qui concerne la reconnaissance faciale, nous avons présenté une nouvelle variante au descripteur Local Binary Pattern (LBP) appelé Modified Local Binary Pattern (MLBP), couplé à un classificateur SC. En ce qui concerne la reconnaissance de l'oreille, nous avons proposé deux nouvelles techniques. La première consiste à fusionner deux descripteurs locaux et deux classificateurs, tandis que la seconde procède en extrayant les caractéristiques locales d'un sujet d'essai donné, puis on fusionne les coefficients de reconstruction (Alphats) avec leurs résidus respectifs. Des expériences approfondies ont été menées sur des ensembles de données de référence, concernant les deux modalités, et une robustesse remarquable avec des résultats plausibles a été notée, ce qui a entraîné des améliorations tangibles par rapport aux travaux récents.
- ItemClassification floue des images. Doctorat thesis, Université de Batna 2. (2013)(2017-04-25) ASSAS OuardaLa classification des empreintes digitales consiste à attribuer une empreinte donnée à l'une des classes existantes déjà reconnus dans la littérature. Une recherche sur l'ensemble des empreintes digitales dans la base de données prend beaucoup de temps, donc le but est de réduire le temps de recherche et de la complexité des calculs en choisissant un sous-ensemble approprié de base de données pour la recherche. La classification des empreintes digitales est et restera un problème difficile dans la reconnaissance des formes, en raison de la variabilité interclasse minimale et de la variabilité intra-classe maximale. Ce travail présente des modèles de la classification des empreintes digitales basée sur les réseaux de neurones flous et l’utilisation des points singuliers (centre et Delta) ainsi que leurs positions relatives comme vecteur caractéristique de celles-ci. Le vecteur de sortie est défini en fonction des valeurs d'appartenance aux cinq classes, arc, arc tendu, spire, boucle à gauche et boucle à droite. Trois modèles de réseaux neuronaux flous ont été développés et les images d'empreintes digitales de la base CASIA-FingerprintV5 ont été utilisées pour la construction et le test de ces réseaux. L'utilisation de l’approche neuro-floue pour la classification augmente la crédibilité de la sortie du système de classification.
- ItemCommande Adaptative des Systèmes Non linéaires par l’Approche Backstepping Neuronale. Doctorat thesis, Université de Batna 2. (2015)(2017-04-25) Mokhtari MessaoudLe travail de cette thèse est une contribution à la commande adaptative backstepping neuronale des systèmes non linéaires incertains. La première étape consiste à éclaircir la notion de base du backstepping non adaptatif et adaptatif. Ensuite, l’idée est d’associer le critère d’approximation par les réseaux neuronaux à la stratégie de commande backstepping. Des développements théoriques et applications sur des procédés physiques clarifient la stabilité et la robustesse de cette technique. Le deuxième axe de travail est le développement détaillé de la commande backstepping neuronale des systèmes non linéaires avec incertitudes à caractères internes et externes. Un observateur apporte des améliorations notables pour ce type de contrôle en termes de robustesse et de résolution de problèmes tels que le rejet de perturbations, l'estimation des états et des paramètres inconnus du système et l’approximation des fonctions non linéaires. Afin d'approuver l'efficacité de cette méthode, deux procédés ont été considérés pour les applications qui sont le moteur à aimants permanents et le moteur à induction. Dans le but de donner plus de mérite à cette commande, un modèle plus complexe et d'actualité est exploré. Il s'agit d'un quadrirotor qui est un système non linéaire, multivariables et couplé. Dans cette dernière partie d’étude, la technique backstepping est appliquée pour ce procédé physique. Un tel modèle est très complexe, voir difficile à contrôler ; car la commande est multivariables dans le sens où 6 degrés de liberté sont à contrôler de manière simultanée et opérant dans un milieu particulièrement perturbé. Un algorithme basé sur la technique backstepping a été employé afin de stabiliser le quadrirotor et de permettre le rejet total des perturbations
- ItemCommande Robuste Appliquée à la Navigation d’un Robot Mobile. Doctorat thesis,(2018) Université de Batna 2.(2018-11-15) MALLEM AliLe travail présenté dans cette thèse consiste à élaborer différents algorithmes pour assurer une bonne et robuste navigation à un robot mobile. Une première approche utilisant la théorie des champs de potentiels artificiels a été appliquée pour l’évitement d’obstacles, par la suite une autre stratégie, intégrant le raisonnement flou, est proposée dans un système de navigation autonome pour permettre au robot mobile de rejoindre un but bien défini avec évitement d’obstacles dans un environnement partiellement connu. Par ailleurs pour effectivement faciliter cette tâche de navigation, de surmonter les incertitudes présentées dans le monde réel et d’aider le robot à suivre ces trajectoires, un modèle de commande robuste est proposé. On s'est orienté vers l’approche d’une commande par mode glissant rapide et global pour le suivi de trajectoires, en se basant sur les modèles cinématique et dynamique du robot. La stratégie proposée dans ce cas combine deux approches de commande, une commande cinématique pour déterminer les vitesses adéquates afin d’assurer une bonne stabilité du système en un temps fini et une commande dynamique utilisant le mode glissant rapide global pour stabiliser les erreurs de vitesses. De plus pour pallier aux effets des perturbations existantes aussi bien internes qu’externes, cette dernière commande a été associée à un contrôleur neuronal pour éventuellement approximer une fonction non linéaire réflètant ces différentes perturbations
- ItemCommande Robuste d’un Robot Mobile à Roues. Doctorat thesis,(2017) Université de Batna 2.(2017-07-17) ZIDANI GhaniaLe travail présent dans ce mémoire est l’élaboration des lois de commande robuste pour résoudre le problème de poursuite des trajectoires des robots mobiles non holonomes. L’objectif est de garantir le comportement correct du système et d’assurer une bonne poursuite de trajectoire même en présence des variations paramétriques du système. La fonction du poursuite consiste à guider le robot à travers les points intermédiaires pour arriver à la destination finale, le robot doit rejoindre son but dans un temps prédéfini en essayant de minimiser l’erreur "en distance" et "en orientation". Le modèle utilisé pour démontrer les lois de commande dans ce travail est basé sur le modèle cinématique et dynamique du robot mobile de type unicycle. On s'est orienté vers différentes approches, la première approche est basée sur l’utilisation d’une commande adaptative non linéaire par backstepping, la deuxième approche concerne la technique par mode de glissement. Un contrôleur basé sur la théorie de Lyapunov associé au mode glissant est conçu pour assurer la fonction du poursuite de la trajectoire du robot mobile. Afin d’améliorer les performances statique et dynamique, la logique floue est introduite dans le but d’adapter les gains du contrôleur. Enfin une implémentation pratique est réalisée pour assurer la poursuite d’une trajectoire désirée, cette dernière est basée sur le suivi d’un objet dans une séquence d’images afin de localiser la position et la vitesse du robot (Lego EV3) en temps réel dans une vidéo.
- ItemCommande robuste intelligente appliquée au suivi de trajectoires d’un Système robotique. Doctorat thesis,(2019) Université de Batna 2.(2019-09-29) BENAZIZA WalidLe travail présenté dans cette thèse vise principalement le suivi de trajectoires pour un robot mobile non holonome. Le travail est divisé en deux parties essentielles; la première partie considère la localisation d‟un robot mobile dans un environnement complètement connu. L‟algorithme de localisation est basé sur le filtre de kalman étendu (EKF), en tenant compte que l‟environnement est structuré par un certain nombre d‟amers statiques dont les positions sont à priori connues. Les entrées de commande qui sont les vitesses et les observations sont considérées entachées de bruits. Des travaux de simulations sont illustrés pour confirmer la performance de l‟algorithme dans différents cas d‟environnement. La deuxième partie consiste à proposer des algorithmes hybrides de suivi de trajectoires pour un robot non holonome, les algorithmes sont basés sur le mode glissant terminal et le mode glissant classique ainsi que la logique floue. Plusieurs techniques, utilisant le PSO et les algorithmes génétiques (GA) pour l‟obtention des paramètres optimaux des contrôleurs sont utilisées pour assurer une convergence rapide du robot vers les trajectoires de référence et pour lui permettre d‟arriver convenablement à son but et tout cela en présence de perturbations. Des travaux de simulation sont élaborés pour montrer la robustesse des lois de commande proposées sous différentes trajectoires de références.